Teşekkür cevap için. Şöle çözdüm:
Firma seç butonuyla açtığım formda seç butonu ile tabloda seçili alanın bilgilerini ekipman formuna aktardım.

butonun altına şunları yazdım
frmekipman.lbfirma.text=grdfirmaV.GetFocusedRowCellValue("firma")
frmekipman.lbfirmayetkili.text=grdfirmaV.GetFocusedRowCellValue("firmayetkili")
.....
me.close()
ile formu kapattım.